ELM327 协议的扩展，用于支持 ISO 13400（DoIP — Diagnostics over Internet Protocol）。协议 D 允许使用标准的 ELM327 AT 接口，通过 Ethernet/IP 执行 UDS 诊断。
测试仪 (ScanDoc) 汽车 ┌──────────┐ TCP/IP ┌─────────────┐ CAN/LIN ┌─────┐ │ SA=0E80 │───────────────│ DoIP entity │───────────────│ ECU │ │ (测试仪) │ Ethernet │ (gateway) │ 内部总线 │(TA) │ └──────────┘ └─────────────┘ └─────┘
DoIP entity — 支持 ISO 13400 的汽车网络节点。它可以是 DoIP gateway（以太网与内部 CAN/LIN 总线之间的网关），也可以是 DoIP edge node（带有自身以太网接口的 ECU）。每个 DoIP entity 都拥有 一个逻辑地址、一个 IP 地址和一个 VIN。
使用前需配置三个参数：
| 参数 | 命令 | 作用 | 如何获取 |
|---|---|---|---|
| IP DoIP entity | AT DI |
通过 TCP 连接到何处 | AT DD（discovery）或手动设置 |
| Source Address | AT DS |
测试仪的逻辑地址 | 默认 0E80，通常无需更改 |
| Target Address | AT DT |
目标 ECU 的逻辑地址 | 来自汽车的相关文档 |
如果未设置 DI（IP = 00000000），AT SP D 会自动执行 discovery（UDP broadcast），找到第一个 DoIP entity 并根据其应答填充参数：
DI ← DoIP entity 的 IP 地址（例如 C0A80C04 = 192.168.12.4）DT ← DoIP entity 的逻辑地址（例如 3828 — 通常为 gateway）DS ← 保持 0E80（默认值）随后执行 TCP 连接 → Routing Activation → 即可进行 UDS。
AT SP D 会自行找到 DoIP entity 并建立连接：
>ATZ ELM327 v2.3 >ATE0 OK >AT SP D # discovery → DI=C0A80C04, DT=3828, DS=0E80 OK # TCP + Routing Activation 已完成 >22 F1 90 # UDS Read VIN — 请求将发往 gateway (DT=3828) 62 F1 90 54 4D 42 4A 43 37 4E 59 33 50 46 30 32 30 36 30 38
例如，发动机模块：
>ATZ ELM327 v2.3 >ATE0 OK >AT SP D # discovery + 连接到 gateway OK >22 F1 90 # 向 gateway 请求 VIN (DT=3828) 62 F1 90 54 4D 42 4A 43 37 4E 59 33 50 46 30 32 30 36 30 38 >AT DT 0010 # 将 Target Address 切换到发动机模块 OK >22 F1 90 # 同一请求 — 现在将通过 gateway 发往 ECU 0010 62 F1 90 ...
以 hex 格式（4 字节，big-endian）设置 ECU（DoIP entity）的 IPv4 地址。
>AT DI C0A80C04 OK
示例：C0A80C04 = 192.168.12.4
默认值：00000000（未设置）。如果在 AT SP D 时未设置 IP，则自动执行 Vehicle Discovery（UDP broadcast）。
以 hex 格式（2 字节）设置测试仪的逻辑地址（Source Address, SA）。
>AT DS 0E00 OK
按 ISO 13400 的测试仪地址范围：0x0E00–0x0FFF。默认值：0E80。
以 hex 格式（2 字节）设置 ECU 的逻辑地址（Target Address, TA）。
>AT DT 3828 OK
按 ISO 13400 的 ECU 地址范围：0x0001–0x0DFF。默认值：0001。
设置路由激活类型（Routing Activation Type）。须在 AT SP D 之前设置 — 在连接时随 Routing Activation Request 发送给 DoIP entity。它决定请求哪一级别的诊断访问权限。
仅当 gateway 拒绝以类型 00（Default）连接时才需要更改。
>AT DA 00 OK
| 值 | 说明 |
|---|---|
00 |
Default — 标准诊断（默认） |
01 |
WWH-OBD — 仅访问法规所要求的数据（emissions） |
E0 |
Central Security — 通过中央安全网关的扩展访问 |
以 hex 格式设置 DoIP entity 的 TCP 端口。须在 AT SP D 之前设置。默认 3458（十进制 13400）— ISO 13400 的标准端口。仅当 DoIP entity 使用非标准
端口时才需要更改。
>AT DC 3458 OK
执行 UDP broadcast Vehicle Discovery（ISO 13400 Vehicle Identification Request）。输出所发现的 DoIP entities 列表，包含其 VIN、逻辑地址和 IP。
自动根据找到的第一个 DoIP entity 填充 DI（IP）和 DT（Target Address）。
当 DI=0 时，AT SP D 会自行执行 discovery — 单独的 AT DD 并非必需。当需要在连接前查看网络中有哪些 DoIP entities（VIN、地址、IP）时，AT DD 很有用。
>AT DD VIN:WBAPH5C55BA123456 ADDR:3828 IP:C0A80C04 OK
网络中有多个 DoIP entities：
>AT DD VIN:WBAPH5C55BA123456 ADDR:3828 IP:C0A80C04 VIN:WF0XXXGCDX1234567 ADDR:1010 IP:C0A80C05 OK
如果未找到 DoIP entities：
>AT DD NO DATA
| 场景 | 顺序 |
|---|---|
| 自动（gateway） | ATZ → AT SP D |
| gateway 之后的 ECU（IP 通过 discovery） | ATZ → AT DD → AT DT xxxx → AT SP D |
| gateway 之后的 ECU（IP 已知） | ATZ → AT DI hhhhhhhh → AT DT xxxx → AT SP D |
任一步骤出错时返回 UNABLE TO CONNECT。
Hex 数据作为 UDS payload 发送。ELM327 会自动将其封装到带 SA+TA 头的 DoIP Diagnostic Message 中。
>22F190 62 F1 90 57 42 41 50 48 35 43 35 35 42 41 31 32 33 34 35 36
仅 UDS payload，不含 SA/TA 头：
62 F1 90 57 42 41 ...
SA + TA（4 字节）+ UDS payload：
38 28 0E 00 62 F1 90 57 42 41 ...
头部格式：[TA_hi] [TA_lo] [SA_hi] [SA_lo] — 应答发送方的地址（ECU → Tester）。
DoIP 已纳入自动协议搜索顺序（AT SP 0）。在尝试 DoIP 时：
AT D（defaults）和 AT Z（reset）命令会复位所有 DoIP 参数：
DI → 00000000DS → 0E80DT → 0001DA → 00DC → 3458（13400）
